Kuni 1. juulini 1981a. tegeles Võru Kommunaalettevõtete Kombinaat kommunaalsüsteemi veevõrkude ja kanalisatsiooni hooldamisega.
1. juulist 1981 aastal moodustas Elamu- ja Kommunaalmajanduse Ministeerium EKMM Rajoonidevahelise Veevarustuse ja Kanalisatsiooni Tootmisvalitsuse. Esialgu allus Tootmisvalitsusele 5 rajoonijaoskonda. Nende hulgas oli ka VKTK Võru Rajoonijaoskond. Rajoonijaoskond moodustus Võru, Antsla ja Vastseliina kommunaalsüsteemi kanalisatsiooni- ja veevõrkude ning pumplate baasil.
25. jaanuarist 1983 muudeti tootmisvalitsus tootmiskoondiseks.
7. jaanuarist 1985 muudeti puhastusjaamaks.
17. jaanuarist 1991 kandis nime Riigiettevõte “Eesti Vesi” struktuurüksus Riigiettevõte “Võru Vesi”.
15. detsembrist 1995 AS VÕRU VESI.
1. juunil 2004 võõrandati aktsionäride lepinguga Antsla vallale 20 AS Võru Vesi aktsiat seoses Ühtekuuluvusfondist tagastamatu abiraha taotlemisega.
17. juunil 2004. aastal sõlmisid Võru linnavalitsus, Antsla Vallavalitsus ja AS Võru Vesi Aktsionäride lepingu.
Alates 01.03.2013 määrati Antsla linna ja valla (Antsla linnas, Kobela ja Vana-Antsla alevikus, Tsooru, Kraavi ja Lusti külades) vee-ettevõtjaks AS Võru Vesi Antsla Vallavolikogu 18.12.2012 otsusega nr 34.
Alates 10.04.2012 määrati Võru valla (Kose alevikus, Võlsi, Meegomäe ja Võrumõisa külades) vee-ettevõtjaks AS Võru Vesi Võru Vallavolikogu 10.04.2013 otsusega nr 223.
Alates 01.01.2014 määrati Mõniste valla (Mõniste, Saru ja Kuutsi külades) vee-ettevõtjaks AS Võru Vesi Mõniste Vallavolikogu 16.12.2013 otsusega nr 1-1.3/53.
Alates 01.04.2015 määrati Sõmerpalu valla (Sõmerpalu alevikus, Osula, Järvere, Kurenurme, Hänike ja Linnamäe külades) vee-ettevõtjaks AS Võru Vesi Sõmerpalu Vallavolikogu 29.01.2015 otsusega nr 1.
Alates 01.08.2016 määrati Lasva valla (Lasva, Pässa, Otsa, Tsolgo, Kääpa, Sooküla ja Pikakannu külades) vee-ettevõtjaks AS Võru Vesi Lasva Vallavolikogu 17.06.2016 otsusega nr 1-1.3/26.
Alates 01.10.2016 määrati Haanja valla (Haanja ja Ruusmäe külades) vee-ettevõtjaks AS Võru Vesi Haanja Vallavolikogu 22.09.2016 otsusega nr 39.
Alates 01.01.2017 määrati Kanepi valla (Kanepi alevikus, Hurmi, Kaagvere, Magari, Põlgaste ja Soodoma külades) vee-ettevõtjaks AS Võru Vesi. Kanepi Vallavolikogu 20.12.2016 otsusega nr 1-1.3/48.
Alates 01.04.2018 määrati Antsla valla endise Urvaste valla (Kuldre, Pihleni, Uue-Antsla, Visela ja Vaabina külades) vee-ettevõtjaks AS Võru Vesi Antsla Vallavolikogu 23.01.2018 otsusega nr 34.
Alates 01.01.2019 määrati Võru valla vee-ettevõtjaks AS Võru Vesi täiendavalt piirkondades: Väimela ja Parksepa alevikes ning Puiga, Navi ja Orava külades. Võru Vallavolikogu 14.11.2018 otsusega nr 109.
Alates 01.01.2019 määrati Kanepi valla vee-ettevõtjaks AS Võru Vesi täiendavalt piirkondades: Saverna, Maaritsa, Valgjärve, Krootuse ja Ihamaru
külades. Kanepi Vallavolikogu 20.11.2018 otsusega nr 1-3/2018/28.
Alates 01.03.2019 määrati Kanepi valla vee-ettevõtjaks AS Võru Vesi täiendavalt piirkondades: Erastvere küla. Kanepi Vallavolikogu 23.01.2019 otsusega nr 1-3/1
Alates 30.01.2020 määrati Kanepi valla vee-ettevõtjaks AS Võru Vesi täiendavalt piirkondades: Prangli küla. Kanepi Vallavolikogu 30.01.2020 otsusega nr 1-3/3.
Alates 22.09.2020 määrati Rõuge vallas Haanja ja Ruusmäe külades vee-ettevõtjaks AS Võru Vesi. Rõuge Vallavolikogu 22.09.2020 otsusega nr 1-3/60.
18.11.2020 allkirjastati ühinemisleping, millega ühendati AS Võru Vesi, OÜ Võru valla Veevärk, OÜ Orava Teenus, OÜ Saverna Teenus ja OÜ Kanepi Haldus. Ühendav ühing jätkab tegevust ärinime AS Võru Vesi all.
Alates 01.04.2023 Määrati Urvaste küla vee-ettevõtjaks AS Võru Vesi. Antsla Vallavolikogu 22.05.2018 otsuse nr 58 muutmine.
Opereerimine Mõniste piirkonnas lõpetati 31.12.2018 tähtajalise lepingu lõppemisel.